W 1409 roku Żemojtia podniosła powstanie przeciwko Zakonowi Krzyżackiemu, a wielki książę litewski Witold, który poparł powstańców, wysłał im na pomoc swoich żołnierzy. To powstanie i pragnienie Witoldowa, aby przywrócić Żemojtię do Litwy, posłużyło jako powód do rozpoczęcia wojny Zakonu przeciwko Wielkiemu Księstwu Litewskiemu i królestwu polskiemu na czele z królem Jagiełłą, który poparł swojego kuzyna Witolda.
Po krótkich walkach wielki mistrz zakonu krzyżackiego Ulrik von Jungingen, zdając sobie sprawę, że nie ma wystarczającej siły militarnej do walki z Polską i Litwą, poprosił o rozejm, który został zawarty od 8 września 1409 r. do 12 czerwca 1410 r. Strony, podpisując rozejm, zaczęły dokładnie przygotowywać się do nowej wojny. Pomimo wszelkich starań zakonu krzyżackiego o zerwanie sojuszu Polski i Litwy, Witold i Jagiełło byli w stanie uzgodnić i uzgodnić plan wspólnych działań w wojnie z krzyżowcami.
Obie strony zebrały prawie wszystkie swoje wojska. Istnieje wiele wersji dotyczących ich liczby. Według przybliżonych szacunków, w skład wojska Litewskiego wchodziło około 12 000 żołnierzy, Polska wystawiła mniej więcej tyle samo. Armia Litwy została podzielona na 40 chorągwi, z których większość należała do miast znajdujących się obecnie na terytorium dzisiejszej Białorusi.
Zakon Krzyżacki zebrał pod swoje sztandary około 18 000 żołnierzy, na pomoc krzyżowcom przybyli rycerze z wielu krajów europejskich, Anglii, Francji, Węgier, Szwajcarii, Holandii. W rezultacie do armii Krzyżaków weszło 22 narody.
15 lipca 1410 roku armia Zakonu Krzyżackiego spotkała się z zjednoczoną armią Polski i Litwy na polu w pobliżu wiosek Grunwald, Ludwigsdorf i Tanenberg. Krzyżowcy przybyli pierwsi i zajęli pozycję na wzgórzu między wioskami Ludwigsdorf i Tanenberg, a ich wozy rozlokowały się w pobliżu Grunwaldu. Zbliżające się wojska Litwy i Polski rozlokowały się na południe od wsi Tanenberg. Wojska polskie zajęły lewą stronę pola, a armia Litwy-prawą.
Bitwa pod Grunwaldem rozpoczęła się po południu. Wielki książę litewski Witold jako pierwszy wysłał do ataku lekką kawalerię tatarską, która bez znacznych strat pokonała wykopane przez krzyżowców, wcześniej fosy i zniszczyła krzyżackie armaty i kuszników. W odpowiedzi wielki mistrz wysłał ciężką kawalerię Wallenroda na Litewskie chorągwie, z których obozu wyszli na spotkanie ciężko uzbrojeni jeźdźcy i rozpoczęła się ciężka walka.
W tym czasie wojska polskie stały w miejscu i obserwowały bitwę, a król Polski Jagiełło słuchał zubożenia i był bezczynny. Krzyżowcy nie omieszkali wykorzystać odpowiedniego momentu i uderzyli w centrum, w celu zajęcia w dwóch oddzielnych pierścieniach wojsk Litwy i Polski. W tym czasie wojska Witowa na prawym flanku zaczęły się wycofywać, a walczący z nimi Krzyżacy, uznając, że Litwini uciekają, rzucili się za nimi do wagonów, ale tam napotkali uparty opór. Zmienili wówczas taktykę i zawracając uderzyli na prawą flankę wojsk polskich.
W bitwie nadszedł krytyczny moment. Wojska polskie zostały częściowo otoczone, musiały powstrzymać krzyżowców z przedniej i prawej flanki, aż Witold, odbudowując swoje wojska, ponownie wysłał ich do ataku. Pod naporem wojsk WKL i Polski Krzyżacy zaczęli się powoli wycofywać i wkrótce zostali otoczeni w dwóch pierścieniach, w których zaczęli ich rozbijać.
Po tym, jak w bitwie zginęli wielki mistrz Ulrik von Jungingen i wielki marszałek Wolenrod, ci, którzy przeżyli, musieli wydostać się z otoczenia i wycofać się do swojego wagonu. Tam, ukrywając się za wozami, kilka tysięcy knechtów i rycerzy próbowało stawić opór, ale nieobecność dowódców i panika wkrótce zmusiły ich do ucieczki i rozpoczęła się eksterminacja uciekających, która trwała do późnej nocy przez 15-20 Mil.
Następnego ranka stało się jasne, że armia krzyżacka została całkowicie pokonana i już nie istnieje. Na polu bitwy zginęło całe krzyżackie przywództwo na czele z Jungigenem, Wallenrodem i Liechtensteinem, a także ponad 600 szlachetnych i wybitnych rycerzy z ogromną liczbą zwykłych żołnierzy i najemników.
Witold po bitwie stracił połowę swojego wojska, ale to nie przeszkodziło mu w dalszej podróży z Jagiełłą do stolicy zakonu krzyżackiego Marienburga. Jednak nie mogli zdobyć miasta i wkrótce zawarty został pokój, na mocy którego do Litwy powróciła Żemojtia.
Bitwa pod Grunwaldem stała się decydująca w walce krzyżowców z Litwą i Polską, po klęsce zakonu złamano grzbiet i po 56 latach najgroźniejszy i najbardziej niebezpieczny przeciwnik Wielkiego Księstwa Litewskiego przestał istnieć. Zwycięstwo nad krzyżowcami doprowadziło Litwą do najsilniejszych mocarstw tamtej epoki, a Witold stał się najpotężniejszym władcą w Europie Wschodniej. Sama Bitwa pod Grunwaldem stała się jedną z wielkich w historii Europy, a ponadto była przyczyną redystrybucji sił wojskowych i map politycznych.