Kazimierz Siemienowicz urodził się około 1600 roku pod Dubrownem na Witebsku w rodzinie drobnego szlachcica. Nie wiadomo, gdzie otrzymał wykształcenie podstawowe, bez którego nie mógłby wstąpić do Akademii Wileńskiej, gdzie nauczanie odbywało się po łacinie. W Akademii studiował nauki przyrodnicze, tam też zafascynował się ideami filozofa Arystotelesa. Interesował się sprawami wojskowymi i jako specjalizację ostatecznie wybrał artylerię. W rezultacie Siemienowicz udał się do Warszawy, aby kontynuować naukę, gdzie wstąpił do szkoły królewskich artylerzystów, otwartej przez króla Rzeczypospolitej Władysława IV.
Stał się jednym z najlepszych absolwentów tej uczelni, uzyskując zawód inżyniera-artylerzysty. W rzeczywistości natychmiast udał się na wojnę smoleńską między Rzecząpospolitą a Królestwem Moskiewskim w latach 1632-34, aby tam zastosować zdobytą wiedzę.
Odzyskawszy dziesięć lat w składzie artylerii Rzeczypospolitej, Siemienowicz wyjechał do Holandii. Powodem podróży była bitwa pod Achmatowem, gdzie Tatarzy, aby uniknąć klęski, użyli fajerwerków, które utworzyły zasłonę dymną i dały im możliwość ucieczki. Sekret fejwerków zamierzał poznać w Europie Kazimierz Siemianowicz.
W Holandii wstąpił do wojsk księcia Orańskiego, walczącego o niepodległość kraju w trudnym okresie wojny trzydziestoletniej. W ciągu dwóch lat służby pod sztandarem księcia Oranskiego Kazimierz Siemienowicz wziął udział w wielu szturmach i oblężeniach, za swoją odwagę został nagrodzony orderem Gwiazdy. Jednak najważniejszą nagrodą było dla niego bezcenne doświadczenie i, oczywiście, znajomość z mistrzami fajerwerków i profesjonalistami armatnimi, którzy ujawnili mu swoje sekrety.
W tym okresie swojego życia, Kazimir Siemienowicz napisał pierwsze rozdziały książki "wielka sztuka artylerii". Następnie w 1646 roku został odwołany przez Władysława IV do Rzeczypospolitej i mianowany inżynierem wojskowym wojska koronnego, a dwa lata później zastępcą szefa artylerii koronnej. Wraz z pracą administracyjną nadal z pasją zajmował się badaniem balistyki zewnętrznej i wewnętrznej, eksperymentował, wynalazł.
Wysoka pozycja na dworze nie sprawiała Kazimierzowi Siemianowiczowi przyjemności, a w 1648 roku, po uzyskaniu pozwolenia, ponownie wraca do Holandii, gdzie kończy pracę całego swojego życia. Wkrótce w jednej z amsterdamskich książek ukazała się książka "wielka sztuka artylerii". Została napisana w języku łacińskim i wyposażona w szczegółowe rysunki. W tej książce przedstawił nie tylko całe swoje doświadczenie w artylerii, ale także wyniki swoich eksperymentów. W książce szczegółowo opisano i pomalowano rysunek wielostopniowej rakiety, wtedy w tamtych czasach pomysłowi nie poświęcono należytej uwagi, było to podobne do fikcji, ale wszystko płynie i się zmienia, ludzie wciąż do niego wrócą.
Książka Kazimierza Siemianowicza stała się bardzo popularna i przez 200 lat pozostawała podstawowym podręcznikiem artylerii i pirotechniki. Została przetłumaczona na język francuski, niemiecki, polski i angielski. Uczyły się w niej wszystkie szkoły artyleryjskie w Europie, w tym Piotr I i Napoleon. Po ponad dwustu latach rosyjski inżynier-naukowiec Konstantin Ciołkowski w swojej pracy o rakiecie wielostopniowej bezpośrednio zbiegnie się z książką Semenowicza.
Sława Kazimierza Siemianowicza, sukces jego książki, została wrogo przyjęta przez jego kolegów, którzy wierzyli, że zdradził ich sekrety, co może spowodować, że pozostaną bez zarobków. A kiedy Semenowicz oświadczył, że napisał drugą część książki "wielka sztuka artylerii", która będzie zawierała informacje, które mogą radykalnie zmienić całą artylerię, koledzy z warsztatu postanowili go zabić. Plan został dokonany w nocy w 1651 roku, podpalili dom, kiedy spał, w domu był proch strzelniczy i nastąpiła silna eksplozja. Wraz z Kazimierzem Siemianowiczem zginęły wszystkie jego prace. Władze Amsterdamu nie zbadały tej sprawy, przypisując wszystko wypadkowi. W tym czasie w warsztatach pirotechnicznych nie było niczym niezwykłym.
Nie wiadomo dokładnie, gdzie pochowano wielkiego litewskiego artylerzystę Kazimierza Semjonovicha. Z czasem zupełnie zapomniano (w swojej pracy Kazimierz przewidział taką opcję), jego wynalazki zaczęto przypisywać sobie innym. Jednak czas ustawił wszystko na swoim miejscu, a pod koniec XX wieku, po upadku Związku Radzieckiego, historycy podnieśli archiwa, zaczęli zbierać informacje o utalentowanym inżynierze. W 1995 roku poczta białoruska wydała znaczek na cześć Semjonovicha, a po pewnym czasie Biblioteka Narodowa i Muzeum Historii Mohylewa kupiły rzadki egzemplarz jego słynnej książki.