Data urodzenia Wojsiełka nie jest dokładnie znana, w kronikach wspominany był jako syn Mindowga, który został prawosławnym mnichem i mieszkał w klasztorze Ławriszew aż do śmierci Mindowga. Po zamordowaniu ojca udał się do Pińska, w nieznanym celu - albo by uciec przed tymi, którzy zabili jego ojca, albo by zemścić się na mordercach.
Po przybyciu do Pińska otrzymał od miasta pieniądze i wojska, a także wezwał na pomoc księcia Szwarna, męża swojej siostry i syna Daniela Galeckiego. W 1264 r. Wojsiełk odzyskał Litwę, a w 1265 r. podbił Nolshany i Dziewoltę. Po klęsce w wojnie, morderca Mindovga, Dowmunt uciekł do Pskowa, a drugi wróg Wojsiełka, Trenyata został zabity wcześniej, tych samych panów feudalnych, którzy zdawali się uznawać jego władzę, zabił.
Stając się pełnoprawnym panem Wielkiego Księstwa Litewskiego, w celach politycznych oddał Połockowi Nalszany, aby mieć stały konflikt z Pskowem o te ziemie, a także w celu osłabienia księstwa galicyjsko-wołyńskiego pomógł Szwarnowi w walce o władzę między trzema synami zmarłego księcia galicyjskiego Daniela Romanowicza, Mścisławem, Lwem i Szwarnowem. Na czele swojej armii zdobył Drogochin i Brześć, a następnie udał się do Włodzimierza Wołyńskiego. Lew, zdając sobie sprawę, co mu grozi, zawarł pokój z braćmi.
Powstrzymawszy waśń, zachowawszy i powiększywszy ziemie w ramach Litwy, a także osłabiwszy księstwo galicyjsko-wołyńskie, Wojsiełk zrzekł się władzy, pozostawiając Szwarna jako wielkiego księcia zamiast siebie, i udał się do klasztoru Ugra. Brat Shvarna, Leł, był bardzo niezadowolony z tego, że Shvarn otrzymał Litwy, i wyładował swój gniew na Wojsiełku, rąbiąc go na śmierć własną ręką w pobliżu murów klasztoru.