Po pokonaniu armii krzyżowców w bitwie pod Grunwaldem, Wielki Książę Litewski Witold i król Polski Jagiełło do 25 lipca 1410 roku przyprowadzili swoje wojska pod mury stolicy Zakonu Krzyżackiego Malborka (stara nazwa Marienburg).
Zamek w Malborku był wówczas najpotężniejszą i największą murowaną fortyfikacją. Był otoczony kilkoma liniami obrony z strzelnicami, wysokimi murami, systemem głębokich rowów, a ponadto zamek miał wewnętrzne źródła wody, co dawało możliwość wytrzymania długich oblężeń.
Niedługo wcześniej, dowiedziawszy się o klęsce zakonu, Komandor miasta Graudenz, hrabia Heinrich von Plauen, bez zwłoki udał się do Malborka i został wybrany na władcę zamiast mistrza, który zginął w bitwie. Praktycznie w ciągu tygodnia zdążył podjąć wszelkie możliwe środki, aby przygotować Malbork do obrony. Zebrał zapasy, powiększył garnizon kosztem żołnierzy z pobliskich miast i tych, którym udało się uciec w bitwie pod Grunwaldem. Do obrony zaangażowano również marynarzy w liczbie 400 osób. W sumie Plauen zebrał prawie 5 tysięcy obrońców. W Malborku wszyscy zdawali sobie sprawę, że wraz z upadkiem zamku nastąpi koniec Zakonu Krzyżackiego. Dlatego Plauen nakazał spalenie stojącego obok zamku miasta, aby wrogie wojska nie miały możliwości schronienia się w nim, a także zmobilizować wszystkie dostępne siły wyłącznie do obrony Malborka.
Zbliżające się wojska Litwy i Polski obległy zamek z trzech stron: na południowym wschodzie rozmieszczono wojsko polskie, na wschodzie wojska Litwy, a na północy części wojsk polskich i Tatarów. Od pierwszego dnia oblężenia rozpoczął się ostrzał murów zamkowych w Malborku z armat. Obrońcy zamku nie siedzieli jednak bezczynnie, jednak ich pierwszy wypad w celu zniszczenia polskiej artylerii nie powiódł się, gdyż Polacy byli gotowi do podobnych działań przeciwnika. Kolejne wyprawy były znacznie bardziej ostrożne, przemyślane, ale nie przyniosły poważnych rezultatów.
Zdając sobie sprawę, że oblężenie Malborka będzie długie, a duch jego obrońców z każdym dniem coraz bardziej spada, Heinrich von Plauen rozpoczął negocjacje z oblegającymi. W towarzystwie swojej nielicznej świty przybył do obozu Jagiełły i zaproponował zawarcie pokoju, a zakonowi pozostawienie tylko ziem Prus.
Jagiełło i Witold zebrali wspólną radę, na której wyrażano różne propozycje, ale większość była przekonana, że Malbork długo nie wytrzyma, dlatego od Plauena zażądano natychmiastowej kapitulacji. Jednak odmówił, twierdząc, że będzie walczył do ostatniej okazji.
Oblężenie trwało, ale czas mijał, a zapasy prochu i prowiantu u oblegających zaczęły się kończyć, różne choroby zabierały życie żołnierzom, a wyprawy krzyżowców stawały się coraz bardziej znaczące i gwałtowne. Morale wojska polskiego i Liteskiego spadało.
Plauenowi udało się natomiast przy pomocy starego mnicha, którego na rozkaz samego Jagiełły przepuścili Polacy, przekazać listy i złoto do rekrutacji najemników. W ten sam tajny sposób otrzymał wiadomość od króla węgierskiego, który obiecał pomóc oblężonym, co zachęciło obrońców zamku.
Z każdym dniem dla armii Witolda i Jagiełły oblężenie zamku stawało się trudniejsze, ostrzał kamiennymi kulami z armat na mury Malborka nie przynosił znacznych zniszczeń, nie decydowali się na szturm zamku, ponieważ nieuniknione byłyby poważne straty ludzkie, a do zdobycia zamku przez wyczerpanie brakowało im prowiantu. Jako pierwszy postanowił znieść oblężenie Witold (w drugiej połowie września 1410 roku), powołując się na to, że jego wojska są zmęczone, głodują i wielu żołnierzy choruje na czerwonkę. Najprawdopodobniej powodem wycofania wojsk było to, że Witold nie był zainteresowany całkowitym zniszczeniem zakonu krzyżackiego, ponieważ był on czynnikiem odstraszającym dla Polski. Dopóki istniał zakon, Polska nie niosła poważnego zagrożenia dla Litwy, a ponadto potrzebowała sojusznika.
Wkrótce po odejściu wojsk Litewskich król Polski Jagiełło został zmuszony do zniesienia oblężenia, ponieważ bez wsparcia sojuszników zdobycie zamku już wyczerpanym, głodnym wojownikom po prostu nie było w stanie. Ponadto istniało niebezpieczeństwo ataku z nieosłoniętego południa wojsk węgierskich. Malbork, największy i najlepiej broniony Zamek w Europie Wschodniej, pod kompetentnym dowództwem Heinricha von Plauena spełnił swoje zadanie i wytrzymał oblężenie.
Wkrótce po bitwie grunwaldzkiej i Oblężeniu Malborka, między Zakonem Krzyżackim a Polską z Litwą, zawarty został pokój toruński, na mocy którego do Litwy ponownie odeszły ziemie Żemoitskie.