Po klęsce w bitwie pod Worsklą książę Witold potrzebował wsparcia, ponieważ praktycznie wszystkie jego wojska zostały zniszczone, a WKL była bezbronna wobec swoich wrogów. Polski król Jagiełło zaoferował taką pomoc, a w zamian zażądał zawarcia unii.
Witold zgodził się na unię, a Jagiełło położył podwaliny pod nowe stosunki między WKL a Polską aktem wydanym pod koniec 1400 r. w pobliżu jeziora Kruda między Grodnem a Mereczem. Z kolei Witold 18 stycznia 1401 r. w Wilnie wydał Jagiełle zaprzysiężony akt, zgodnie z którym otrzymał on w dożywotnie posiadanie Litwę wraz z przynależnymi księstwami ruskimi. Jagiełło zachował tytuł Najwyższego Księcia Litewskiego, a Witold oficjalnie zaczął być nazywany Wielkim Księciem Litewskim i został dożywotnim władcą WKL, a także otrzymał pełną swobodę w decydowaniu o sprawach wewnętrznych Litwy. Po śmierci Witolda WKL przeszła na Jagiełłę i jego spadkobierców. Polscy panowie feudalni zobowiązali się, że po śmierci Jagiełły i wygaśnięciu jego dynastii, panowie feudalni WKL również wezmą udział w wyborze nowego wspólnego monarchy. Tego samego dnia, 18 stycznia 1401 r., litewscy panowie feudalni, potwierdzając wydany akt Witowta, wydali własny dokument, potwierdzony czterdziestoma pieczęciami, w którym obiecali nie naruszać umowy między Witowtem a Jagiełłą. Ze swojej strony polscy panowie feudalni w Radomiu 11 marca 1401 r. podpisali podobny akt, potwierdzając go czterdziestoma dziewięcioma pieczęciami.
Unia wileńsko-radomska była pierwszym dokumentem zawartym między dwoma narodami, Polakami i Litwinami. Unia, podobnie jak traktat ostrowski, ponownie uznała WKL nie tylko za jednostkę terytorialną, ale także za podmiot państwowy.