Szlachecki litwinski rodzaj Oskerko (herb "Murdelia") pochodził od polockich mieszczan. Następnie jego przedstawiciele przenieśli się do wioski Czeluszewicze (istnieje do dziś) niedaleko Mozyru, gdzie w 1599 roku urodził się Samuel Oskerko.
Chłopiec otrzymał podstawową edukację w domu. W wieku około 17 lat został wysłany na studia na Wydziale Filozoficznym w Akademii jezuickiej w Krakowie, którą później przemianowano na Uniwersytet Jagieloński.
W 1620 roku Imperium Osmańskie rozpoczęło wojnę z Rzecząpospolitą. Obowiązkiem każdego szlachcica jest obrona ojczyzny, dlatego nie ukończył studiów, Samuel zapisał się do wojsk Wielkiego getmana Litewskiego Jana Karola Chodkiewicza. We wrześniu i październiku 1621 Oskerko wziął udział w bitwie pod Chocimiem.
Po Chocimie Samuel Oskerko dowodził już chorągwią skrzydlatych huzarów, walczył ze Szwedami w wojnie trwającej od 1600 do 1629 roku. Po chwilowym zastoju, w 1638 roku ożenił się z córką (imię jego żony nie zachowało się) Romana i Heleny Filipowiczów, otrzymując w posagu wioski Filipowicze i Kopatkiewicze w powiecie mozyrskim.
Kiedy w 1649 roku wybuchło powstanie Bogdana Chmelnickiego, Samuel Oskerko miał już pięćdziesiąt lat, jak na tamte czasy bardzo znaczny wiek, ale pomimo tego faktu, na czele mozyrskiej chorągwi w składzie wojsk Janusza Radziwiła wyruszył walczyć z Kozakami.
Po tej wojnie Samuel Oskerko wrócił do domu jako pułkownik pięciogórskiej chorągwi wojska Litewskiego. Po krótkim czasie, w 1653 roku, został wybrany również Sędzią ziemskim w mozyrze.
Wkrótce jednak Samuel musiał ponownie wyruszyć na wojnę, teraz z sąsiadami ze wschodu. W 1654 roku wybuchła wojna trzynastoletnia między Królestwem moskiewskim a Rzecząpospolitą.
W pierwszej fazie, kiedy Miasta poddawały się wojskom moskiewskim jeden po drugim, udało mu się zorganizować kontrofensywę w październiku 1654 roku. Przekroczywszy Berezynę, Oskerko rozbił kilka oddziałów kozackich pod Kliczewem, następnie potężny oddział pod Borysowem i w rezultacie wypędził Kozaków z Belynicza. Jednakże, nie otrzymawszy terminowego wsparcia od wojsk WKL, które stały pod Mińskiem, został zmuszony do ponownego wycofania się za Berezynę.
Do końca grudnia 1654 roku Samuel Oskerko działał w awangardzie wojsk Litwy na wschodzie. Jego pułk jako pierwszy zbliżył się do Starego Bychowa, miasta, które przez pięć miesięcy było oblężone przez kozaków Iwana Zolotarenko.
Ze swoim oddziałem konnym Samuel przez pewien czas strzegł króla Rzeczypospolitej Jana Kazimierza, za co później otrzymał od niego w darze posiadłości skonfiskowane zdrajcom.
W 1656 roku Oskerko zdecydowanie sprzeciwił się Umowy Keidańskiej ze Szwedami. Swoją pierwszą bitwę pod Tykocinem z wojskiem Bogusława Radziwilla (zwolennika Unii) przegrał. Ale potem wyparł wojska Radziwilów z zamków Mirskiego i Nieświeskiego.
Oprócz służby w regularnych wojnach Samuel Oskerko zajmował się również organizacją ruchu partyzantów na wschodzie Litwy. Opowiadał się za zjednoczeniem regularnych wojsk z mieszczanami i chłopami. Sam Samuel wielokrotnie uciekał się do metod wojny partyzanckiej, szybko i niezauważalnie pojawiając się w miejscach nieoczekiwanych dla wroga.
W 1659 roku wraz z Oddziałami Muraszko i Kmicica próbował przełamać oblężenie Mstyślawa, które przeprowadził oddział moskiewskiego wojewoda księcia Iwana Lobanova-Rostowskiego. Strzegł okolic Słucka i tam walczył z nieregularnymi wojskami kozackimi i niewielkimi oddziałami moskiewskimi.
W 1660 roku, wzmacniając swój oddział żołnierzami z garnizonu Słuckiego, Oskerko przeprowadził jeden ze swoich najszybszych nalotów na Kozaków w rejonie Głuska. Rozbił je pod Zubarewiczami, a następnie uwolnił Turów. W marcu tego samego roku wraz z Muraszko partizował w okolicy Nieświeża, blokując komunikację, niszcząc małe oddziały i stale przeszkadzając wrogowi nagłymi najazdami.
Latem 1660 roku Samuel Oskerko walczył z Kozakami w powiecie pińskim, a następnie zablokował w Starym Bychowie moskiewski garnizon. Jesienią bronił południowego skrzydła wojsk królewskich Stefana Czarneckiego przed atakami kozaków. Dotarł do Soży i wyzwolił Czeczersk. Jednak został pokonany przez kozaków Wasilija Zolotenki, który szedł na pomoc wojskom moskiewskiego wojewoda Chovanskiego.
W październiku 1660 roku Samuel brał udział w bitwie nad rzeką Basia przeciwko wojskom moskiewskim. Podczas walki odciągnął na siebie główne siły wroga i został całkowicie pokonany. Manewr ten pozwolił jednak oddziałom Czarnieckiego przejść niezauważalnie przez drut i niespodziewanym ciosem zniszczyć przeciwnika.
Pod koniec jesieni tego samego roku 1660 Samuel Oskerko wybił z Czausów oddział kozackiego pułkownika Iwana Nieczaja. To była jego ostatnia bitwa, w wieku 61 lat ukląkł w kościele i wrócił do domu na zasłużony odpoczynek.
Działalność wojskowa została zakończona, a w życiu świeckim Oskerko kontynuował działalność państwową, ponieważ w 1666 roku szlachta wybrała go ambasadorem Sejmu i deputowanym Trybunału Wielkiego Księstwa Litewskiego z powiatu Mozyrskiego.
W 1671 roku Samuel Oskerko założył katolicki klasztor Bernardynów w Słucku na pamiątkę swoich poległych towarzyszy huzarów. Do dziś Kościół nie zachował się. W 1832 r. władze carskie przekształciły klasztor w koszary, a na początku lat 50. został zburzony.
Samuel Oskerko zmarł w 1679 roku, miejsce śmierci i pochówku nie są znane. Po sobie zostawił syna Michała, a jego wnuk Antoniusz stał się znanym działaczem państwowym Litwy.